故事發生在砂刑歷93年。一艘名爲「泥鯨」的漂泊船上，生活著513名居民。他們分爲兩個種族——擁有超能力的「印族」，以及沒有超能力的「無印族」，相比於印族，無印族擁有更長的壽命。某一日，一個名爲莉柯絲（石見舞菜香 配音）的少女被一位名叫查克羅（花江夏樹 配音）的少年發現在了廢墟之中，當男孩遇見女孩，命運的齒輪開始了轉動。
莉柯絲開始了在泥鯨的生活。德高望重即將成爲下一任領導人的斯沃（島崎信長 配音）、對島嶼外的世界充滿了好奇的奧尼（梅原裕一郎 配音）、天真可愛不諳世事的薩米（金元壽子 配音），在島上，每一段相遇都會交織出一段新的樂章。