唐朝貞觀年間，山西降州的薛仁貴從小拜師高人李靖學文習武，天資聰慧，且食量驚人,力大無窮，行俠仗義。薛仁貴十八歲時父母雙亡，房屋被燒，所有家財化爲灰燼。在窮困潦倒之時，薛仁貴求助叔父遭拒絕，幸得王茂生夫婦救助，薛王結拜爲兄弟，王茂生介紹薛仁貴到柳員外家做苦力謀生。 柳家千金柳銀環被薛仁貴的俠義情懷感動，對薛暗中相助相愛，並不顧父親反對，兩人逃離柳家在寒窯喜結良緣。
唐太宗李世民被渤遼官追殺，危難之際被一白袍小將救之，原來是噩夢一場。軍師徐茂公解夢，說夢中白袍小將是未來的國家棟樑，此「應夢賢臣」是山西龍門縣的薛仁貴。 被唐朝冊封爲渤遼王的渤建王，受兵馬大元帥鐵世文的挑撥和威逼，不甘守居在渤遼（今遼寧渤海灣一帶），欲擺脫朝廷，興兵作亂，自立爲王，稱霸中原。爲剿賊平叛，李世民決定御駕親征，並舉國招兵，命總先鋒張士貴到山西以招兵方式尋找「應夢賢臣」薛仁貴。
皇爺李道宗與徐茂公等瓦崗派功臣老將素有嫌隙，恐「應夢賢臣」威脅其地位，故採納愛妃張美人計謀，命其岳丈張士貴對薛仁貴「近則拉攏，遠則宰之」。
剛剛成家以射雁度日的薛仁貴，經好友周青指引報名從軍，但由於奸臣兵馬總先鋒張士貴的阻攔，薛仁貴三次曲折投軍，最後在魯國公程咬金幫忙下才如願，但被張士貴安排在火頭軍職位。薛仁貴雖然文韜武略，但英雄無用武之地，在軍中受盡奸人張士貴、何宗獻和張志龍的欺凌陷害，歷經磨難，然而他胸懷大志，忍辱負重，能屈能伸。
渤建王千金昭陽公主欲制止渤遼舉兵反唐，與渤遼兵馬大元帥鐵世文結怨。昭陽公主暗殺鐵世文失敗，只好帶著有渤建王意旨的議和書和丫環靈采兒潛出王府，直奔大唐朝廷。
羅通被昭陽公主的美貌征服，有意爲她效勞，請世叔程咬金幫忙，使昭陽公主得以面奏李世民，昭陽公主感激羅通，但未有情愛之意。
鐵世文得知昭陽公主到大唐朝廷議和，派出殺手一路追殺，公主慌亂中遇山賊李慶紅，李慶紅欲抓昭陽公主當壓寨夫人，幸遇薛仁貴相救，從此薛昭種下情根。薛仁貴先後降服李慶紅等七名山賊，並結義金蘭，一起從軍。
在征剿渤遼叛軍過程中，薛仁貴武藝高強，率火頭軍先鋒開路，所向無敵，屢建奇功，受到李世民的青睞。但張士貴將薛仁貴的功勞全記其婿何宗憲所有，設計「應夢反臣」讓薛仁貴不敢暴露身份，埋名在兵營中老實當一名做飯的火頭軍。李世民急於見「應夢賢臣」，按軍師徐茂公計謀通過「龍門陣」和「平渤論」試出「應夢賢臣」在軍中，但因張士貴弄虛作假而未遂心愿。
柳銀環生下龍鳳胎，男叫薛丁山，女叫薛金蓮。銀環全力支持丈夫薛仁貴爲大唐平叛保國，挑起生活重擔，含辛茹苦養兒育女，並得王茂生夫婦救助。
李世民平叛途中被元帥鐵世文圍困鳳凰山，隨路護駕的二十六路總兵全死於鐵世文的「九葉飛刀」。爲解鳳凰山之困，火頭軍全中鐵世文之妻梅麗的蜈蚣毒，雖然昭陽公主盡力相救但未見成效，李慶紅和姜興本殉難，薛仁貴等其他兄弟幸遇高人李靖及時施救才逃過劫難。與此同時，唐軍在三江越虎城誤中空城計，全軍被困，幸秦懷玉和羅通二路兵馬趕至，化險爲夷。
薛仁貴康復智取鳳凰山，救出遇難的唐天子李世民，鐵世文敗陣逃生。薛仁貴率領周青等火頭軍乘勝追擊，三箭定天山，勇破摩天嶺，巧取白玉關。鐵世文最終死於薛仁貴的「龍門陣」下，叛軍殲滅。
張士貴搶功、計害薛仁貴的陰謀被軍師徐茂公識破。於是張士貴下毒手殺人滅口，欲在天仙谷燒死薛仁貴，被薛仁貴巧妙逃脫。在忠臣徐茂公、程咬金、尉遲恭等的幫助下，李世民終於見到「應夢賢臣」薛仁貴，真相大白。張士貴陰謀敗露，起兵造反，兵圍長安，但徐茂公運籌帷幄，暗派薛仁貴奔赴長安，張士貴戰敗並被擒拿刑之於法。叛亂平定，天下統一。
李世民班師回朝，論功行賞。薛仁貴被封爲一字並肩王、天下都招討兵馬大元帥，周青等火頭軍被封爲御總兵。薛仁貴衣錦還鄉，終於和告別十三年的妻子柳銀環、義兄王茂生團聚。薛仁貴重情重義，聘王茂生爲將軍府大管家，且以德報怨，善待岳父柳員外。得唐天子李世民賜婚和銀環的通達，昭陽公主亦成爲薛仁貴的妻子。
被正法的奸臣張士貴之女——皇叔李道宗的寵妃張美人，要李道宗爲其父兄報仇。李道宗假造聖旨，設圈套陷害薛仁貴，使薛仁貴被打入天牢……