故事發生在遙遠的未來世界，此時，人類對於太空的勘探已經發展到了成熟的階段，梅爾（內森·菲利安 Nathan Fillion 飾）是太空船「寧靜號」的船長，每一日，梅爾都駕駛著他的「家」，穿梭在浩瀚的宇宙之中。
寧靜號擁有九名乘客，這九人地位懸殊，個性迥異，每一個人都有著一段不可告人的灰暗往事，而他們脫離陸地登上寧靜號，亦有著各自不同的理由。九人唯一的共同點在於，他們都是地上世界中的「刺頭」。爲了維持生計，寧靜號接納一切能夠賺錢的任務，其中甚至有些看起來並不是那麼合法，與此同時，梅爾船長亦要帶領他的船員們設法逃脫聯邦政府的追蹤。